Difference between revisions of "Bin Picking Tutorial: Setting up Photoneo Bin Picking Studio with UR robots"
(→3.3 Vytvorenie programu) |
(→3.3 Vytvorenie programu) |
||
Line 69: | Line 69: | ||
[[File:empty_program.png]] | [[File:empty_program.png]] | ||
− | Na zaciatok treba zakliknut na obrazovke '''program''' checkbox add BeforeStart Sequence | + | Na zaciatok treba zakliknut na obrazovke '''program''' checkbox '''add BeforeStart Sequence''' |
− | Program pozostava z dvoch hlavnych casti: | + | Program pozostava z dvoch hlavnych casti: '''Before start''' a '''robot program'''. |
[[File:before_start.png]] | [[File:before_start.png]] | ||
− | Do before program je potrebne vlozit scripty, ktore su ulozene v priecinku Photoneo/scripts, bud na USB kluci alebo na skopirovanom priecinku cez scp. | + | Do '''before program''' je potrebne vlozit scripty, ktore su ulozene v priecinku Photoneo/scripts, bud na USB kluci alebo na skopirovanom priecinku cez scp. |
Pridanie scriptu: | Pridanie scriptu: | ||
Line 98: | Line 98: | ||
8. Klik na Open | 8. Klik na Open | ||
− | 9. vybrat USB->Photoneo->scripts->photoneo_script.script | + | 9. Vo filesysteme vybrat USB->Photoneo->scripts->photoneo_script.script |
[[File:edit_script.png]] | [[File:edit_script.png]] | ||
Line 105: | Line 105: | ||
[[File:edit_script_2.png]] | [[File:edit_script_2.png]] | ||
+ | |||
+ | Uspesne nahraty script je zobrazeny na dalsom obrazku | ||
[[File:loaded_script.png]] | [[File:loaded_script.png]] | ||
− | Do BeforeStart treba este pridat dalsi script customer_definitions.script pod photoneo_script.script. Cely postup je potrebne zopakovat | + | Do '''BeforeStart''' treba este pridat dalsi script '''customer_definitions.script''' pod '''photoneo_script.script'''. Cely postup je potrebne zopakovat od bodu 1 |
[[File:loaded_script_2.png]] | [[File:loaded_script_2.png]] |
Revision as of 13:10, 6 February 2018
Contents
1. Prerequisities
Photoneo UR Interface is compatible with Universal robots versions 1.8 and higher.
2. UR Controller setup
Following tutorial gives a step by step guide how to configure your UR controller and install all necessary UR scripts to get the robot interface for Photoneo Binpicking Solution running.
This tutorial was originally written using the latest UR v.3.5.1 (Screeny zo simulacie ale testovane na UR 1.8), however it should be compatible with older versions with minor changes.
Cely navod ako nastartovat a inicializovat robota: http://www.zacobria.com/universal-robots-zacobria-forum-hints-tips-how-to/turn-on-power/
2.1 Network configuration
Klik na setup robot
Klik na Network
Vybrat static adress a vyplnit IP a subnet mask. Klik na apply
3 Install Photoneo program
Je viacero sposobov ako dostat program do kontroleru – pouzitie USB alebo Ethernetoveho kablu
3.1 USB
Vlozit USB do pentantu zo spodu V hlavnej obrazovke (Prvy obrazok) kliknut na Program Robot a nasledne kliknut na Load.
Zobrazi sa filesystem robota. Kliknite na USB->Photoneo a vyberte program photoneo_module.urp
Pokial sa pocas otvarania programu vyskytla chyba s kompatibilitou UR verzii, je vhodne vytvorit si program na novo (Opis v kapitole Vytvorenie noveho programu)
Nasledne je potrebne program ulozit do PC. Klik na 'file' a vybrat 'save as'
3.2 Cez ethernet scp
Subory do robota je mozne poslat aj vzdialenym pristupom napr. z Linuxu vyuzitim scp. V terminali je potrebne dostat sa do priecinku s robotickym programom nasledne cely priecinok nakopirujete prikazom:
scp -r Photoneo root@10.0.1.136:/programs/Photoneo
Po zadani hesla budu subory skopirovane, prednastavene heslo je easybot
- poznamka – takisto sa da pripojit aj cez windows, raz mi to UR-kaci ukazali ako sa na vzdialeni pc pripojit cez Notepad++ a poslat subory
3.3 Vytvorenie programu
Opat hlavnej obrazovke (Prvy obrazok) treba kliknut na Empty Robot a zobrazi sa nasledujuce okno:
Na zaciatok treba zakliknut na obrazovke program checkbox add BeforeStart Sequence
Program pozostava z dvoch hlavnych casti: Before start a robot program.
Do before program je potrebne vlozit scripty, ktore su ulozene v priecinku Photoneo/scripts, bud na USB kluci alebo na skopirovanom priecinku cez scp.
Pridanie scriptu: 1. kliknut na BeforeStart na lavej liste
2. V strednom okne klinut na structure
3. Vybrat advance
4. Vybrat Script code
5. Opat v stredom okne kliknut na command
6. Vybrat file miesto line
7. Klik na edit
8. Klik na Open
9. Vo filesysteme vybrat USB->Photoneo->scripts->photoneo_script.script
10. Klik na Save a nasledne na exit
Uspesne nahraty script je zobrazeny na dalsom obrazku
Do BeforeStart treba este pridat dalsi script customer_definitions.script pod photoneo_script.script. Cely postup je potrebne zopakovat od bodu 1
Ked su nahrate scripty je mozne pokracovat tvorbou celeho programu podla Photoneo UR API